16/06/2008 Vision couleur auteur : Yann

La vision couleur : LinbotCAM



La vision couleur est réalisée par une webcam USB et un logiciel écrit en C (LinbotCAM). Il doit permettre d'ajouter progressivement des fonctions de reconnaissance plus ou moins évoluées. La première tâche consiste à détecter des zones de couleurs prédéfinies. Elle a été développée afin de repérer des balles de couleur lors de la Coupe de France de Robotique 2008. Malheureusement la maturité du projet et la qualité de la caméra n'ont pas permis l'intégration de ce module dans le robot cette année-là.

Le module LinbotCAM est une application exécutée par le PC. Un client peut s'y connecter via TCP/IP et envoyer/recevoir des données. L'architecture de ce module est détaillée ci-dessous :



Le module de vision LinbotCAM a été écrit en C afin de permettre une bonne optimisation du code afin d'accélérer les traitements. Le protocole de communication TCP/IP ne sera pas détaillé ici. Les commandes sont des chaines ASCII. Les images complètes peuvent également être transmises afin de mettre au point les algorithmes et régler les paramètres.

LinbotCAM permet d'effectuer une série de traitements sur les images capturées afin d'en retirer un maximum d'informations. L'algorithme mis en place dans le thread de capture est le suivant: