bravant le froid et la neige, nous avons fait une nouvelle réunion le week-end dernier tout en participant aux journées portes ouvertes à l'INSA Strasbourg - d'ailleurs le club sera également présent aux journées portes ouvertes de l'ENSISA (Hall Lumière) à Mulhouse, le samedi 13 mars de 10h à 16h.
Le robot avance maintenant au sens propre : il a fait ses premiers pas, enfin tours de roues samedi. Les systèmes de ramassage des épis, tomates et oranges ont été installés et sont en cours de tests, autant dire que le robot en lui-même est presque terminé !! Il a même été baptisé 'John Beer' à se demander les centres d'intérêts de certains Voici quelques photos pour vous donner une idée :
Voici pour vous quelques nouvelles de fond : après m'être attaqué à la partie avant du robot durant plusieurs semaines dans le froid, voilà que je m'attaque à nouveau à l'arrière - toujours dans le froid.
La pince à épis permet de récupérer tous les épis qui passent (si l'on peut dire) de part et d'autre du robot durant les 90s des matchs. Une fois l'épi ramassé, il est déposé dans le stockeur.
Ici, en Alsace, l'hiver n'est toujours pas fini - il neige - et les granges sont toujours aussi froides, ce qui ne m'empêche pas de continuer le robot !!
Hier j'ai donc fabriqué le doigt qui permettra le 'ventousage' des balles à l'avant du robot. Ce doigt est constitué de 2 ventouses : l'une saisit une balle, le doigt effectue un demi-tour et la seconde ventouse saisit une deuxième balle. Nous verrons plus tard le nombre de balles maximum transportables.
Après avoir affronté le froid et la neige voici le résultat:
Le stockeur d'épis reçoit les épis ramassés sur le terrain par le haut et les maintient à l'entrée pour les aligner. Une fois l'épi aligné, il est lâché dans le stockeur jusqu'à rencontrer un autre épi ou la trappe de sortie. Pour vidanger les épis collectés, il suffit alors d'ouvrir la trappe de sortie.
le robot avance bien, ci-dessous quelques photos et commentaires :
Base roulante
Elle est composée d'une tôle d'aluminium de 2,5mm d'épaisseur, de dimension 265mm x 336mm. Le bloc moteur est le même que l'an passé, nous avons juste apporté quelques modifications pour l'alléger un peu. Les moteurs utilisés sont ceux que nous utilisons depuis maintenant 2 ans à savoir les Maxon RE025 24V avec réducteur PLG32 réduction 20:1 distribués par MDP (puissance 2x 20W)
Cette année nous avons essayé de réduire le poids du châssis du robot (poids estimé avec batterie env 11,5kg contre 13kg l'an passé). Les photos ci-contre montrent un aperçu de la forme et du volume du robot 2010 :
Périmètre non déployé 1168mm
Périmètre déployé 1380mm
Hauteur sous arrêt d'urgence 347mm
Hauteur sur arrêt d'urgence 360mm
________________________________ Support Codeur
Nous avons également rallongé les pièces supportant les codeurs déportés d'odometrie. Par cette modification, nous espérons diminuer le glissement entre la roue de mesure et l'aire de jeu. La cage de roulement à billes assurant le pivot du codeur est elle aussi en cours d'usinage (Cette nouvelle version devrait avoir moins de jeu axial).
________________________________ Système de ramassage
Le système de ramassage des tomates et épis sont en cours de réalisation. Vous trouverez tout de même ci-contre une photo des doigts servant à canaliser les tomates.