• Utilisation de balises Ultrasons, fréquence de rafraîchissement 50 Hz, précision 5 cm avec synchronisation HF (module de communication Xbee), • Utilisation de modules Ultrasons à réflexion, • Détection de collisions par accéléromètre 2 axes, • Détection de collision par mesure odométrique (information retour codeurs de déplacement du robot).
Utilisation de 8 microcontrôleurs DsPic 30F4011 avec communication CAN à 1Mbits/s • 2 micros gèrent les déplacements du robot, • 1 micro traite les données Ultrasons + Sharps, • 1 micro contrôle l’afficheur LCD, • 1 micro gère les palets, • 1 micro contrôle tous les Servos moteurs, • 1 micro coordonne toutes les opérations, • 1 microcontrôleur DsPic 30F4011 est utilisé dans la balise posée sur l’adversaire.
Le LCD de Colonn'L a les mêmes spécifications que celui de Mars'L, nous avons enlevé des diodes, pour ajouter un 5ème bouton et une interface ps2. Le tout dans un volume réduit de 10%. Nous envisageons une modification des paramètres d"asservissement sans flashage en direct au moyen d'un clavier PS2 d'ordinateur.
LCD
carte d'interface des IS471
Ci-dessous, une vue d'ensemble du systeme est disponible au format Feeplane (logiciel gratuit dipsonible ici).
Le robot est creusé sur toute la hauteur pour épouser la forme cylindrique du distributeur : le barillet permet la collecte de 4 palets et une petite lamelle facilite la préhension de ces derniers.
Le système de dépose des palets est constitué d’un ascenseur alimenté en partie haute par le barillet. L’ascenseur est muni d’un système pour pousser les palets sur toutes les zones de dépose ainsi que sur les piles de palets existantes. En attendant une description plus détaillée voici quelques images :
Nous nous sommes cette année inspiré du bloc moteur que l'équipe microb Technology décrit sur leur site, nous avons apporté quelques modifications. L'avantage du système proposé est d'avoir un alignement parfait des deux moteurs. Pour limiter l'encombrement, les roues entourent les moteurs optimisant ainsi la place dans le robot.
Pour mémoire, voici celui de l'an dernier : ( Mars'L: mission to mars)
Voici une vue éclatée du bloc de cette année suivie de quelques photos :
Les roues :
Bloc moteur monté :
Ce bloc moteur est centré sur la base roulante pour faciliter les déplacements.