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Résultats [ Message :26 Commentaire :1 ] Pour recherche


µ 05/12/2011 Coupe 2012 nous voilà...
µ 30/12/2010 Tirage des cartes 2011
µ 10/12/2010 Sponsors 2011
µ 10/12/2010 La fabrication commence ...
µ 26/09/2010 Reglement 2011 Chess'Up
µ 25/04/2010 Poster 2010
µ 02/03/2010 JPO INSA Strasbourg
µ 07/02/2010 Balise v3.0
µ 24/01/2010 Ca prend forme....
µ 03/01/2010 Avancement
µ 03/11/2009 Terrain 2010
µ 10/10/2009 Elec 2010
µ 05/10/2009 Fête de la Science
µ 26/09/2009 Rules Eurobot 2010
µ 02/09/2009 Montage de Colonne'L
µ 12/08/2009 Coupe de France 2010
µ 12/08/2009 Robot 2010
µ 10/08/2009 Sponsoring Kvaser
µ 21/04/2009 Avancement de Colonne'L
µ 09/03/2009 Quoi de neuf du coté des robots
µ 04/03/2009 Portes Ouvertes INSA Strbg
µ 28/02/2009 Schémas Elec 2009
µ 21/02/2009 Essai asserv 2009
µ 26/06/2008 Architecture Elec
µ 10/06/2008 Les balises US
µ Commentaire orphelin ID MESSAGE :20100314141757_M
µ 14/03/2010 Yesss


05/12/2011 Coupe 2012 nous voilà... auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

la modélisation du robot 2012 est enfin achevée. Nous avons procédé à la découpe des tôles.

Nous remerçions chaleureusement les personnes responsabless de la plateforme mécanique de l'INSA de Strasbourg pour nous avoir laissé manipuler les machines du labo de tôlerie.

Bientôt des photos....
|---Edité--- le 14/12/2011 par Sepi[FP][@][M][*] --|

30/12/2010 Tirage des cartes 2011 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

Le projet suit son cours, les cartes 2011 ont été tirées Mardi 28 Decembre 2011 à l'image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Nous remercions chaleureusement M.Bockstaller pour nous avoir donné accès au laboratoire de l'école.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

A bientôt pour de nouvelles aventures...
|---Edité--- le 23/01/2011 par Pit[FP][@][M][*] --|

10/12/2010 Sponsors 2011 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]

Nous remercions vivement la société Technology and Strategy pour son soutien financier.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Technology and Strategy
4 Avenue de la Paix
F-67000 Strasbourg
Tel: +33(0)3 90 00 79 20
Fax: +33(0)3 88 36 65 15


Nous sommes fiers et heureux de compter Schneider-Electric parmi nos sponsors.
Schneider-Electric nous apporte un soutien matériel en nous fournissant des capteurs industriels optique de précision.
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


Schneider Electric SA
35 rue Joseph Monier
92500 Rueil Malmaison - France

Tel. 01 41 29 70 00
Fax 01 41 29 71 00




image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Un Grand merci à Microb, pour leur soutien moral, leur aide et contact pour le sponsoring et les pieces et capteurs légués lors du nettoyage de printemps de leurs locaux...



Nous remercions vivement la société Décopeint pour son soutien financier.
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

DECOPEINT S.A.
ENTREPRISE DE PEINTURE
Z.A. du Ried
2 rue Mathis
67840 Kilstett


Tél. 03 88 18 66 55
Fax 03 88 81 46 88



image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Nous remercions kvaser pour la carte d'interface USBcan II gracieusement offerte.
kvaser est une société spécialisée dans l'instrumentation CAN depuis le debut des années 80.



image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Nous remercions l'ENSISA qui nous laisse utiliser leur graveuse de cartes.



image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Nous remercions l'INSA Strasbourg pour leur soutien et pour les machines qu'ils nous mettent à disposition.




image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
Nous remercions la société dualys conseil cabinet d'expertise comptable pour son soutien financier
Adresse 19 RUE GEORGES CUVIER
67610 LA WANTZENAU
Téléphone 03 90 29 92 00
Télécopie 03 90 29 92 01
dualys conseil




image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
M. Alain PERRIN pour les nombreuses illustrations qu'il nous a faites (logos, illustration des t-shirts et du robot).
Site perso d'Alain Perrin



|---Edité--- le 23/05/2011 par Sepi[FP][@][M][*] --|

10/12/2010 La fabrication commence ... auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

La fabrication du robot uART 2011 a enfin débuté.

Ce matin nous avons pu utiliser l'atelier de tôlerie de l' INSA de Strasbourg.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Nous remercions Monsieur Renner (Directeur de l'INSA de Strasbourg), Monsieur Hubé (Directeur du département Génie Electrique), et Monsieur Piccin (Responsable de la plate-forme mécanique) pour nous avoir donné l’accès à l'atelier.

Ci-dessous les premières images de la réalisation.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

|---Edité--- le 23/01/2011 par Pit[FP][@][M][*] --|

26/09/2010 Reglement 2011 Chess'Up auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

le reglement 2011 Chess'Up est enfin sorti.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


Le forum est déjà en ébullition sur le sujet.

Bon courage à tous

Sepi

|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

25/04/2010 Poster 2010 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

Un copie du poster est disponible dans la section galerie.
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


Merci à Adeline pour la réalisation
++
Seb
|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

02/03/2010 JPO INSA Strasbourg auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,
L'association uART sera présente ce samedi 6 mars 2010 à la journée portes ouvertes de l'INSA Strasbourg. image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
Le programme de la manifestation est disponible ici F.
N'hésitez pas à venir nous voir.
|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

07/02/2010 Balise v3.0 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

Le soft des balises version 3.0 made in µART prend forme, voici quelques courbes démonstratives... µ

Le protocole de la manipulation est simple : on place la balise à 1,75m en face du robot et on récupère les données calculées par le micro-contrôleur.
Le PIC nous retourne rhô et thêta (coordonnées polaires) et les coordonnées X et Y de l’adversaire.

Tout d’abord les coordonnées polaires :

On peux voir que thêta ne bouge pas d’un poil tandis que rhô fluctue entre 1792 et 1682 mm. Cette oscillation vient de la synchronisation HF des Xbee. En effet le temps d’émission-réception de ces modules n’est pas constant (de l’ordre de 150us soit 5 cm pour une vitesse de propagation du son de 330m/s).
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


Sur la courbe suivante nous pouvons voir les coordonnées X et Y calculées par le pic :
-En jaune la position réelle de la balise (X=1250;Y=1050)

-En rose la position du robot uART (X=3000;Y=1050)

-En bleu la position mesurée (X=1208-1318;Y=1050)

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


to be continued...
|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

24/01/2010 Ca prend forme.... auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

Le robot commence à ressembler à quelque chose. Des vidéos seront bientôt disponibles.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


@ bientôt pour de nouvelles aventures.



|---Edité--- le 17/05/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

03/01/2010 Avancement auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

le robot avance bien, ci-dessous quelques photos et commentaires :
Base roulante
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
Elle est composée d'une tôle d'aluminium de 2,5mm d'épaisseur, de dimension 265mm x 336mm.
Le bloc moteur est le même que l'an passé, nous avons juste apporté quelques modifications pour l'alléger un peu.
Les moteurs utilisés sont ceux que nous utilisons depuis maintenant 2 ans à savoir les Maxon RE025 24V avec réducteur PLG32 réduction 20:1 distribués par MDP (puissance 2x 20W)


image club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
Cette année nous avons essayé de réduire le poids du châssis du robot (poids estimé avec batterie env 11,5kg contre 13kg l'an passé).
Les photos ci-contre montrent un aperçu de la forme et du volume du robot 2010 :
µPérimètre non déployé 1168mm

µPérimètre déployé 1380mm

µHauteur sous arrêt d'urgence 347mm

µHauteur sur arrêt d'urgence 360mm



image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


________________________________
Support Codeur

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
Nous avons également rallongé les pièces supportant les codeurs déportés d'odometrie. Par cette modification, nous espérons diminuer le glissement entre la roue de mesure et l'aire de jeu.
La cage de roulement à billes assurant le pivot du codeur est elle aussi en cours d'usinage (Cette nouvelle version devrait avoir moins de jeu axial).


________________________________
Système de ramassage

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
Le système de ramassage des tomates et épis sont en cours de réalisation.
Vous trouverez tout de même ci-contre une photo des doigts servant à canaliser les tomates.




++
Sepi

|---Edité--- le 17/05/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

03/11/2009 Terrain 2010 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Salut les alsaciens...

Le terrain et les éléments de jeu sont en cours de réalisation, ci-contre les épis tronçonnés, chanfreinés et percés. Beau boulot les gars - Sebi et son frère Marc µ

Pour ceux que ca intéresse, Liebherr Plastique nous a fournit les barreaux de polypropylène bruts.

Sepi


|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

10/10/2009 Elec 2010 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Les premières cartes 2010 ont été tirées aujourd'hui.
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


Nous remercions l'équipe de l' ENSISA pour nous avoir si gentiment laissé utiliser leur laboratoire d'électronique (insoleuse, graveuse ...).

Cette année nous passons du PIC 30F4011 au PIC 33FJ128-804 (plus de Flash, plus de Ram, ECAN, 2 entrées QEI...).
La carte qui a été tirée remplace 2 précédentes cartes (carte gestion du match et carte asserv).
Son rôle sera de gérer le déplacement du robot et le match.





|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

05/10/2009 Fête de la Science auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

uART sera présent à la Fête de la Science à Strasbourg du vendredi 20 au dimanche 22 novembre 2009.
Durant la manifestation, vous pourrez venir découvrir Colonne'L, le robot présenté à la Coupe de France 2009.
Nous partagerons le stand avec le club de robotique de l'INSA Strasbourg et proposerons des démonstrations et des matchs à tout moment de la journée.

Tout comme l'an passé, cette manifestation se déroulera en partie dans les locaux de l'INSA Strasbourg.

Pour tout complément d’information, consultez le site internet de la Fête de la Science.
|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

26/09/2009 Rules Eurobot 2010 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Le règlement 2010 de la Coupe de France de Robotique et de Eurobot 2010 (feed the world) est enfin disponible.... µ (merci PS)

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


FTélécharger ICI le règlement 2010 en Français
FTélécharger ICI le règlement 2010 en Anglais


Voici le terrain d'Eurobot 2010

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


Bonne lecture.
|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

02/09/2009 Montage de Colonne'L auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Quelques photos présentant le montage de Colonne'L


Roue codeuse, propulsion et bille porteuse :
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


Le tendeur du système d'ascenseur à linteau et le scanner :
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Vue de face, gauche, arrière et droite :
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|---Edité--- le 13/09/2009 par Anaïs[FP][@][M][*] --|

12/08/2009 Coupe de France 2010 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
uART vous donne d'ores et déjà rendez-vous le mercredi 12 Mai 2010 à la Ferté-Bernard pour la 16ème édition de la Coupe de France de Robotique.

|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

12/08/2009 Robot 2010 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Salut les Alsaciens,

Le robot 2010 a enfin un nom ''John Beer'' en ''hommage'' à la marque de véhicules agricoles ''John Deere''.

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|---Edité--- le 10/03/2010 par Sepi[FP][@][M][*] --|

10/08/2009 Sponsoring Kvaser auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

UART est heureux de compter Kvaser parmi ses sponsors.

Si vous souhaitez également sponsoriser (ou mécénat avec émission de cerfat * ) notre association vous pouvez nous contacter sur u.art@free.fr ou sur notre site internet u.art.free.fr en section contact

* µart est reconnu d'intérêt général par les impôts français
|---Edité--- le 14/10/2010 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

21/04/2009 Avancement de Colonne'L auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Hello les ami(e)s,

une nouvelle vidéo est désormais disponible sur la dailymotion ou sur Youtube.

Dailymotion : uART : Colonne'L robot 2009, 19 Avril 2009
Youtube : uART : Colonne'L robot 2009, 19 Avril 2009

µ art sur dailymotion----µ art sur youtube


Enjoy µ
|---Edité--- le 16/06/2009 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

09/03/2009 Quoi de neuf du coté des robots auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Hopla gueys,
image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante


Après plusieurs mois d'attente le club robotique INSA Strasbourg et le club µART vous donnent enfin rendez vous ce samedi 14 mars à 16h45 sur France 3 Alsace dans l'émission "quoi de neuf du coté... des robots ?".


Au menu de l'émission







|---Edité--- le 16/06/2009 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

04/03/2009 Portes Ouvertes INSA Strbg auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Bonjour,

Une petite news pour vous confirmer notre participation à la journée portes ouvertes à l 'INSA de Strasbourg le 14 mars 2009. Nous partagerons comme l'année précédente un stand avec le club de robotique de l'INSA Strasbourg.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
|---Edité--- le 16/06/2009 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

28/02/2009 Schémas Elec 2009 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Carte d'alimentation + interface de puissance des moteurs gérant le déplacement :
F Carte d'alimentation + interface contient :
F Schéma format PDF
F Schéma format ISIS
F Implantation des composants format PDF
F Typon côté TOP format PDF
F Typon côté BOTTOM format PDF
F Typon format ARES
______________________________________________________________________________


Carte interface de puissance des moteurs destinée à la manipulation des palets :
F Carte interface moteurs contient :
F Schéma format PDF
F Schéma format ISIS
F Implantation des composants format PDF
F Typon côté TOP format PDF
F Typon côté BOTTOM format PDF
F Typon format ARES
______________________________________________________________________________


Carte Principale, cette carte gère la stratégie et le déroulement du match :
F Carte Principale
contient :
F Schéma format PDF
F Schéma version ISIS
F Implantation des composants format PDF
F Typon côté TOP format PDF
F Typon côté BOTTOM format PDF
F Typon format ARES
______________________________________________________________________________


Carte Asserv, cette carte gère le déplacement du robot :
F Carte Asserv contient :
F Schéma format PDF
F Schéma format ISIS
F Implantation des composants format PDF
F Typon côté TOP format PDF
F Typon côté BOTTOM format PDF
F Typon format ARES
______________________________________________________________________________


Carte LCD, Interface Homme Machine :
F Carte LCD contient :
F Schéma format PDF
F Schéma format ISIS
F Implantation des composants format PDF
F Typon côté TOP format PDF
F Typon côté BOTTOM format PDF
F Typon format ARES
______________________________________________________________________________


Carte Servo, cette carte peut gérer jusqu'à 13 Servo-moteurs ainsi que 2 moteurs à travers le bus CAN :
F Carte Servo contient :
F Schéma format PDF
F Schéma format ISIS
F Implantation des composants format PDF
F Typon côté TOP format PDF
F Typon côté BOTTOM format PDF
F Typon format ARES
______________________________________________________________________________


Carte Gestion_Objet, cette carte gère le ramassage et la dépose des palets et linteaux :
F Carte Gestion_Objet contient :
F Schéma format PDF
F Schéma format ISIS
F Implantation des composants format PDF
F Typon côté TOP format PDF
F Typon côté BOTTOM format PDF
F Typon format ARES
______________________________________________________________________________


Carte Couleur, cette carte mesure la couleur des palets et des linteaux :
FCarte Couleur contient :
F Schéma format PDF
F Schéma format ISIS
F Implantation des composants format PDF
F Typon côté TOP format PDF
F Typon côté BOTTOM format PDF
F Typon format ARES
|---Edité--- le 14/03/2009 par Anaïs[FP][@][M][*] --|

21/02/2009 Essai asserv 2009 auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Bonjour à tous,

voici une petite vidéo de l'asservissement 2009. Ce nouvel algorithme a été testé sur la base roulante de Mars'L (Robot 2008). µ
Pour info, la table utilisée mesure 500mm par 1000mm.

Comme quoi, quand Matt ne peut pas faire de Facebook, le robot avance.... µ

µ art sur dailymotion----µ art sur youtube


Enjoy !!!!!

Sur les courbes ci-dessous, nous voyons que nous atteignons une vitesse de pointe de 825mm/s en 500ms. µ
Nous enverrons sous peu des vidéos et courbes à vitesse max ... µ

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
|---Edité--- le 16/06/2009 par C3dr1c[FP][@][M][*] --|

26/06/2008 Architecture Elec auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
EN CONSTRUCTION



Description Générale :

Afin de pouvoir travailler indépendamment sur chaque partie du robot (asservissement, détection de l’adversaire, Interface Homme/Robot, gestion des objets, commande des servos moteurs, stratégie …) nous les avons répartis sur des microcontrôleurs différents.
Le robot est ainsi piloté par 10 micros dsPIC (7 dans le robot + 3 pour les balises).
Les cartes communiquent entre elles via un Bus CAN (Controller Area Network) commun et ont toutes un identifiant unique compris entre 1 et 15 (0 étant un identifiant réservé à un envoi général).

Le bus Commun :
Pourquoi le Bus CAN ?
1. Fiabilité (Boucle de courant, Checksum Hard intégré au protocole)
2. Rapidité (jusqu'à 1 Mbits/s soit environ 500Kbits/s de données utiles)
3. Priorités entre les périphériques intégrés au protocole

Le bus commun est constitué d’une nappe de 10 fils sur connecteur HE10. La composition du bus est la suivante :
Pin 1 : Commande du relais de Puissance pour les actionneurs
Pin 2 : Masse
Pin 3 : CAN High
Pin 4 : Masse
Pin 5 : CAN Low
Pin 6 : Masse
Pin 7 : Alim 5V
Pin 8 : Alim 5V Alimentation Capteurs et des circuits logiques

Pin 9 : Alim 24V
Pin 10 : Alim 24V Alimentation composants de gestion


A noter que les fils de transmissions CAN sont entourés de 3 fils de masse afin d’absorber d’éventuels parasites.

Les Cartes d’interface puissance :

0_Carte_Alim (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Cette carte gère l’alimentation générale du robot (5V et coupure AU) et la partie puissance des moteurs de propulsion.


0_Puiss_Moteurs (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Interface de puissance des autres moteurs (barillet, doigts, rouleaux ramasseur)


0_Puiss_Servos (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Petite alimentation à découpage 24V vers 6V destiné aux Servos moteurs (trappes d’éjection, Actionneur distributeur horizontal…)


Les cartes de commande :

Template de routage (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Toutes les cartes partent d’une même carte « template » . Elles bénéficient toutes des mêmes fonctionnalités de base :
Pilotage d’un moteur en vitesse et/ou en position par le CAN (périph. de comptage quadratique hard + périph PWM )
Pilotage d’un moteur en tension (périph PWM )
Interface de Debug RS232 (périph UART)
Mesure de tension batterie (périph ADC)
2 leds, RUN et DEBUG


A cela viennent se rajouter des fonctions spécifiques suivant le rôle de la carte dans le robot.

Voici une description sommaire des différentes cartes de MARS’L.

1_Princ (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Coordonne l’initialisation et le match
Gère les modes (boutons du pupitre)
Gère le ramassage des balles via CAN (doigt droit, rouleau horizontal)


2_Asserv_M(A venir : lien Schéma + routage + Photo) et
3_Asserv_S (A venir : lien Schéma + routage + Photo)

Gèrent les déplacements du Robot (couche de vitesse, Asservissement polaire, recalage bordure…)


4_LCD (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Interface Homme/MARS’L
Affichage des signaux CAN sur la matrice LCD
Emet un signal sonore (batterie faible, Adversaire proche, Défaut déplacement, jack de démarrage non connecté…)


5_US (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Détecte les objets sur l’aire de jeu (télémètres IR)
Transmet sur les CAN les coordonnées spatiales X, Y de l’adversaire
Analyse les Echos US


6_Servos (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Applique une consigne aux Servos depuis le CAN
Gère le ramassage des balles via CAN (doigt gauche, rouleau horizontal)


7_Gestion_Objets (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Mesure la couleur des échantillons
Gère le ramassage des échantillons (barillet, Canon)
Dépose des échantillons préservés


8_Balise_M (A venir : lien Schéma + routage + Photo) et
9_Balise_S (A venir : lien Schéma + routage + Photo)

Coordonne les mesures US (A venir : liaison sans fil Xbee)
Calcule la position de l’adversaire sur le terrain
Transmet les coordonnées X et Y à MARS’L (A venir : liaison sans fil Xbee)


10_Balise_ADV (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Émet une impulsion US à 32.8Khz


15_CANanlyser (A venir : lien Schéma + routage + Photo)
Carte de Debug CAN, Passerelle CAN vers RS 232


A venir Schéma Structure Elec

A venir Biblio
CAN

A venir Doc pdf
L298
Pic 30F4011
Traco
Recom
Xbee
LCD
|---Edité--- le 25/11/2008 par Anaïs[FP][@][M][*] --|

10/06/2008 Les balises US auteur : Sepi[FP][@][M][*]

[HAUT]
Depuis 2007 le concours Eurobot contraint les participants à éviter l’adversaire. Cette nouvelle consigne ajoute un peu de piment à la Coupe mais prévient surtout les collisions parfois violentes et destructrices au bénéfice du spectacle.
Certaines équipes ne se contentent pas simplement d’esquiver l’adversaire. Les plus fortes (RCVA, Helb-Inraci, IUT Angers, Microb, …) peuvent anticiper et agir en fonction des actions adverses pour optimiser les déplacements et adapter leurs stratégies au cours du match.
Dans ce petit article nous nous focaliserons uniquement sur un mode de détection par balises Ultra-son, la stratégie ne sera pas développée.

L’idée est de connaître la position exacte (à 3 cm près) du robot adverse sur l’aire de jeu afin de pouvoir agir en conséquence.
Pour cela nous avons développé un système de balise Ultra-son à synchronisation HF.

Petit descriptif du système.

Un émetteur US omnidirectionnel E est placé sur le robot adverse, des récepteurs R1 et R2 sont disposés sur les supports de balise fixes. Celles-ci sont orientées dans le même sens. De cette manière, seul 2 balises sont nécessaires à la localisation.
3 émetteurs HF ZBee sont dispatchés dans le robot MARS’L (M), la balise émettrice E et la balise réceptrice R1.
La balise Fixe R1 coordonne les mesures.

1.R1 : Envoi d’une requête de mesure de position à E par voie HF (ZBee)
2.E : Envoi d’une impulsion US
3.R1 et R2 : Mesure du temps entre la requête HF et l’onde US (t1 et t2)
4.R2 : Transfert du temps t2 à la balise R1 par un bus CAN commun aux 2 balises
5.R1 : Conversion du temps en distance (t1 : d1 et t2 : d2)
6.R1 : Calcul des coordonnées X et Y de l’adversaire (Petit rappel sur la triangulation)
7.R1 : Transfert des coordonnées au robot M par voie HF (ZBee)


La distance maximum correspond à la diagonale de l’aire de jeu soit 3662 mm, soit t = 11.2 ms (avec Vitesse du son = 320 m/s).
La période de rafraîchissement est fixée au minimum à 2t = 22.4ms pour s’affranchir des échos éventuels. Cette année nous avions pris une marge de sécurité de 7-8ms soit un échantillonnage à 30 ms (33Hz).

Traitement du signal.

Pour limiter les bruits dans les mesures, nous avons mis au point au système de tracking soft de l’onde US mesurée.
Ce principe est basé sur une décomposition de la mesure en 3 temps :
1.Temps mort (varie entre 0 et 12 ms)
2.Temps avant acquisition (fixe, fonction du temps d’impulsion US)
3.Temps après acquisition (fixe, fonction du temps d’impulsion US)


Durant la phase de temps mort nous ne tenons pas du tout compte des événements US. En fait, l’onde US qui nous intéresse ne peut pas appartenir à cet intervalle de temps.

Cette phase est définie par le temps d’acquisition tn-1 de l’échantillon de la mesure précédente. L’échantillon tn-1 étant initialisé à 0 au début de l’algo.

Temps_mort = (dn-1 – (Erreur * (delta_dist_max)/2 + T_pulse/2))/Vson

Avec :
dn-1 : distance à l’échantillon précédent
Erreur : compteur de perte de signal US
delta_dist_max : la distance max admissible entre 2 échantillons (ici 30 mm si vmax = 1m/s et Tech = 30ms)
T_Pulse : temps du pulse d’émission US
Vson : Vitesse du son


A la fin du temps mort nous lançons l’acquisition de la mesure.

dn = temps_mort + temps_Acquisition
dn_last = temps_mort + temps_Acquisition_Last
Pulse_dn = dn_last – dn


Avec
dn : échantillon en cours de mesure
temps_Acquisition : temps de la 1ère variation
temps_Acquisition_Last : temps de la dernière variation
Pulse_dn : Pulse de l’échantillon
dn_last: dernière variation US mesurée par les capsules


on vérifie ensuite que le pulse mesuré rentre dans l’intervalle défini pour valider la mesure ou le cas contraire, augmenter la largeur de l’intervalle.

Si Pulse_dn est compris dans l’interval (T_Pulse * 0,9 <Pulse_dn< T_Pulse * 1,1) et si (temps_Acquisition : minimum)
dn-1 = dn

Sinon
Erreur ++


Petit rappel sur la triangulation.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante



On place l’origine au niveau de
la balise R1 soit X_tmp et Yorg.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquante

Enfin nous changeons de repère (Xorg,Yorg)





Nous avons combiné à ce système un repérage périmétrique par réflexion US. Il se résume à 2 récepteurs US directionnels par coté et un émetteur omnidirectionnel au sommet du robot.
Nous pouvons donc soit directement mesurer l’onde provenant de la balise adversaire soit mesurer une réflexion entre les différents capteurs périmétriques et l’émetteur sous support de balise. (Photos).

Ce dispositif est activé dans le cas ou les balises fixes ne reçoivent plus de signaux valides pendant 20 Te, soit 600 ms. Le traitement des ondes US se fait de la même façon qu’avec les balises fixes.

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
Vue d’ensemble des balises fixes

image club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquanteimage club robotque alsacien µart ( uart ):manquante
La balise adverse émettrice

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La Carte US embarquée dans le robot(Photos)

Schéma élec:

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Les cartes de traitement



Biblio: un grand merci aux différents sites suivants :
robot-electronics
Loïc Lefebvre
micro-examples
Fassociation.arobas.free.fr
|---Edité--- le 26/11/2008 par Anaïs[FP][@][M][*] --|

Commentaire orphelin ID MESSAGE :20100314141757_M auteur :

[HAUT]

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Plusieurs explication le commenatire est

En section supprimer et le message est toujours dans sa section
Le message n'existe pas ou plus et le commentaire reste dans la base (bug car suppression message = supression commentaires associés) mais n'est plus affiher
Vous etes en section recheche et les mots ne correspondent qu'au commentaire.

14/03/2010 Yesss auteur : Sepi[FP][@][M][*]

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Bien joué les gars!!!!