Venez nombreux fêter la science au Palais Universitaire de Strasbourg les 11, 12 et 13 Octobre 2013. Des Démos et des matchs sont prévus avec nos amis de L'INSA de Strasbourg et la BHTeam.
Une brêve rapide pour confirmer notre participation à la coupe 2014 PREHISTOBOT.
La saison de Robotique 2013/2014 a démarré. Cette année les robots vont remonter le temps jusqu'en préhistoire pour collecter des fruits, allumer du feu, peindre des fresques, chasser et capturer des mammouths.
Démo de robotique (uart vs Bh team) demain 5 juillet toute la journée à La Plage Digitale, à Strasbourg
Venez nombreux
Voilà un aperçu du programme : - EdgeDay : Portes ouvertes à la Plage Digitale (vous pourrez m'y croiser, je ferai une démonstration de robotique), tables rondes avec des intervenants de qualité - Démo Night : 10 startups Alsaciennes font une démo en 5 min de leur produit - Barcamp Alsace 10 : une non-conférence où tous les participants sont acteurs - Edge Night : venez vous détendre sur une plage de sable fin, dans les transats, en écoutant Les enfants de la Pluie - Devoxx4kids : apprenez à vos enfants à programmer ! - des tas d'autres activités au SummerCamp
Tous les évènements sont gratuits, certains sur inscription, et certains sont déjà complets !
Plus d'infos sur le flyer ci-joint et sur le site http://www.edgefest.fr
Le dernier week end avant la coupe de Belgique a été profitable. Après quelques composants grillés, les deux robots roulent (enfin) et devraient être homologables. Ils ne se montreront certainement pas sous leurs meilleurs jours mais nous comptons sur les premiers matchs pour fiabiliser et détecter les bugs.
Et oui nous voici dans la dernière ligne droite avant la coupe de Belgique et le dernier week end sera très actif pour avoir un robot présentable et essayer de faire bonne figure face à nos collègues Belges.
Au programme finaliser la méca et le cablage, tester les programmes, finir l'affiche...finir le stock de bière
Aujourd'hui à partir de 14h, nous co-animerons avec le club robotique de l'INSA Strasbourg un stand à l'occasion des portes ouvertes de l'école du même nom.
Nous participerons également aux portes ouvertes de l'ENSISA Mulhouse le 16 mars 2013.
Nous remercions vivement la société Technology and Strategy qui nous renouvelle son soutien financier en 2013.
Technology and Strategy
Doucement mais surement le robot se construit, comme à notre habitude à la dure dans le garage. Les limes, la scie, la perceuse se sont affairées tout le week end, l'alu n'avait pas d'autre alternative que de prendre forme...
Voici le fruit du travail du week-end et des dernières semaines.
µART à la chance d’être parmi les quelques clubs étrangers à pouvoir participer à la coupe de Belgique.
Depuis 2010 nous assistons en spectateur à cette coupe et sommes impatients de passer de l’autre côté des projecteurs.
Par respect pour les clubs moins chanceux il est demandé de prendre la coupe au sérieux et de venir à la Coupe de Belgique avec l'envie et les moyens de s'y homologuer
Après un mois de Décembre calme, très calme, trop calme,... Janvier commence par un week-end productif.
Poursuite de la réalisation mécanique dans le garage avec, pour une fois, des températures positives...
Pendant que les mécanos s'affairent [s'amusent] dans le garage, Mat débugue le soft sur le PMI 2012.
Un week-end globalement très productif, mais nous souffrons toujours d'un petit retard sur notre planning en vue de la participation à la Coupe de Belgique (même si notre participation n'est pas encore validée par l'organisation pour le moment).
Le papa de Pit nous a une fois de plus honoré en reproduisant fidèlement de son cerveau ô combien fécond une nouvelle caricature mettant en scène nos camarades à deux roues en cette période de fêtes de fin d'année.
Vendredi alors que nous pensions avancer sur la partie mécanique du robot, les tréteaux sous la table ont cédé sous le poids de la table et du mer...ier entreposé dessus (pc, imprimante, robot 2012)...
Plus de peur que de mal. Pas de casse à part les tréteaux et la perte d'une journée sur la réalisation du robot...
La découpe des tôles, jeudi dernier, s'est très bien passée.. Encore merci de la part de toute l'équipe uart à l'insa pour nous avoir donné accès à l'atelier.
Les modélisations se terminent, il ne reste plus que 4 jours avant la découpe des tôles en alu.
Un grand Merci à L'INSA Strasbourg qui, comme chaque année, nous ouvre les portes de son atelier le temps d'un après midi. Nous profiterons de cette après midi pour nous servir de la cisaille et réaliser les découpes.
Le week-end prochain troisième réunion robot, début de la conception mécanique à la dure dans le garage .
Au menu, perceuse, lime et scie à métaux
Nous devrions publier les modélisations, vidéos et photos en janvier.
Une fois n’est pas coutume, deux week-ends robot consécutifs. Week-end riche en rebondissements, bon nombre de solutions testées et pratiquement validées la semaine dernière ont été re-testées et s’avèrent au final moins satisfaisantes qu’espéré. Après un petit coup de "moins bien", d’autres solutions sont mises à l’épreuve, d’abord sans y croire, puis devant les résultats nous sommes bien contents d’avoir poussé plus avant les tests, cela a probablement évité des déboires sur le robot final.
Les solutions de détection se sont, elles, avérées plus efficaces qu'imaginé, la bonne surprise du week end.
Reste plus qu’à tout modéliser, l’objectif étant d’entamer la construction dans trois semaines, date de la prochaine réunion.
Le premier vrai week-end robotique de la saison fut studieux et très productif. Chacun a apporté son lot de maquettes, modélisations, bouts de code et idées. Les grandes lignes sont posées, bon nombre de solutions techniques ont été testées et validées :
Système d’extinction des bougies testé et validé
Système de ramassage des verres validé
Système de tir balistique testé mais à affiner
Système de gonflage du ballon testé et validé à la Fête de la Science
Système d’ouverture des cadeaux testé et à affiner
Tests des améliorations du système d’évitement et du temps de réaction
Bonjour Un dimanche encombré, en effet difficile de se frayer un chemin au tour de la table avec l’affluence connue ce dimanche. La pluie et la fermeture des magasins ont contribué pour beaucoup à cette affluence
Nos robots ont repris du poil de la bête et ont fait de belles démonstrations. Ils n’ont pas brillé par le nombre de points réalisés mais par les évitements notamment lors de match à 4 robots.
L'insa Strasbourg, la BH team , et µart ont le plaisir d'accueillir le grand public pour faire naitre des vocations chez les jeunes et les moins jeunes
La fête de la science est déjà bien entamée, plus que demain pour échanger. La journée du vendredi réservée à l'accueil des scolaires s'est déroulée comme à l'accoutumée, beaucoup d'affluence et d’engouement pour nos petits robots. Malgré le beau temps les gens sont venus très nombreux et curieux.
Une fois n'est pas coutume le robot n'a pas fait de grande prouesse aujourd'hui heureusement l'insa et la BH team remontent le niveau
Le premier support de cadeaux a été fabriqué et testé. La pratique rejoint la théorie, le cadeau bascule après 4cm+épaisseur de la bordure, mais le montage offre peu de résistance. Avec un peu moins de jeu il faudra surement pousser au delà pour que le cadeau bascule +1 ou 2 cm??? Nous essayerons avec moins de jeu sur un prochain support. De plus le bois choisi est relativement lourd cela facilite le basculement au delà du point d'équilibre.
Les premiers bacs à cerises également
Activité de la semaine à venir finalisation des éléments et peinture
Déjà une semaine que le règlement est sorti alors que la table et les accessoires devraient être finalisés d'ici quelques jours, les premières modélisations fusent, rapidement testées en maquette et prototype...
Nous avons soufflé nos premières bougies aujourd'hui.Pour mesurer la force nous remplissons progressivement une bouteille d'eau jusqu'à enfoncement de la balle
avec un élastique de 1mm d'épaisseur et 1mm de largeur moyennement tendu il faut une force de 200g avec un élastique de 1mm d'épaisseur et 4mm de largeur toujours moyennement tendu il faut 500g
Ci-dessous vous trouverez quelques photos de l’inauguration de la plage. La journée s'est déroulée dans la franche camaraderie et nous à permis de resserrer les liens avec les clubs Alsaciens.
Merci à la BH team et au club de robotique de l'INSA de pour cette journée sympathique. Merci à Alsace Digitale et la Plage pour l'invitation.
uART vous donne rendez-vous à la rentrée pour de nouvelles aventures....
Durant trois jours, EdgeFest by Alsace Digitale proposera des rendez-vous variés et novateurs autour des thèmes de l’innovation, du numérique, de entrepreneuriat, de l’art et de la culture. Ce festival a pour ambition de démontrer le potentiel que le croisement de ces différentes disciplines peut générer, en termes de créativité et de développement économique.
Basé sur les principes du co-working, de la co-llaboration, de la co-construction et de la co-création, EdgeFest by Alsace Digitale s’adresse aux développeurs, entrepreneurs, artistes, designers, mais aussi, tarabiscoteurs, inventeurs et joueurs.
UN FESTIVAL, TROIS EVENEMENTS !
EdgeFest by AlsaceDigitale se décline en trois évènements :
EdgeDay, EdgeNight et EdgeCamp
EdgeDay Vendredi 15 juin à La Plage Digitale 15 route du Rhin, 61000 Strasbourg de 9h00 à 17h00
La Plage Digitale organise une journée ''portes ouvertes'' et vous accueille toute la journée dans ses locaux pour vous faire découvrir l’effervescence du numérique strasbourgeois.
C’est l’opportunité de rencontrer et d’échanger avec l’ensemble des acteurs impliqués dans cette dynamique : entrepreneurs, artistes, clusters…
C’est également l’occasion d’explorer le potentiel du coworking, une organisation innovante du travail basée sur la collaboration et le partage de compétences.
EdgeNight Vendredi 15 juin à La Salamandre 3 Rue Paul Janet, 67000 Strasbourg de 19h à 23h Une soirée entièrement dédiée au processus de création sous toutes ses formes : design, architecture, graphisme… Des formats innovants et ludiques pour un moment convivial.
Pecha Kucha : format de présentation qui permet à plusieurs designers de présenter leur travail en public. Pecha Kucha, qui signifie en japonais ''le bruit de la conversation'' , est fondée sur une règle formelle originale : chaque designer présente 20 images, chacune projetée pendant 20 secondes. Chaque présentation permet d'explorer un ou plusieurs projets à travers son processus de création.
Battle graphique : à partir de thèmes dévoilés lors du lancement de la battle, plusieurs graphistes s’affrontent pendant 1 heure sous les yeux du public pour produire des supports originaux de communication. A l’issue du temps imparti, les résultats sont présentés et commentés.
Pecha Kucha + Battle graphique + Concert de 3404
EdgeCamp Samedi 16 et Dimanche 17 juin au Centre de Culture Numérique Bâtiment Atrium, 16 Rue René Descartes, 67000 Strasbourg de 9h à 18h
Avec l’organisation de ce EdgeCamp, Alsace Digitale prolonge la rencontre des Edgeryders à Strasbourg. Sous l’égide du Conseil de l’Europe et de la Commission Européenne, les Edgeryders sont une communauté de jeunes européens qui contribuent à imaginer et influencer le futur grâce à une démarche de collaboration ouverte.
Un BarCamp est non-conférence ouverte qui prend la forme d'ateliers-événements participatifs ou le contenu est fourni par les participants qui doivent tous, à un titre ou à un autre, apporter quelque chose au Barcamp.
Nous serons présent ainsi que BHteam le vendredi de 10h à 18h pour des présentation de robotique basé sur le règlement 2012
Technology and Strategy 4 Avenue de la Paix F-67000 Strasbourg Tel: +33(0)3 90 00 79 20 Fax: +33(0)3 88 36 65 15
Nous sommes fiers et heureux de compter Schneider-Electric parmi nos sponsors. Schneider-Electric nous apporte un soutien matériel en nous fournissant des capteurs industriels optique de précision.
Schneider Electric SA 35 rue Joseph Monier 92500 Rueil Malmaison - France
Tel. 01 41 29 70 00 Fax 01 41 29 71 00
Un Grand merci à Microb, pour leur soutien moral, leur aide et contact pour le sponsoring et les pieces et capteurs légués lors du nettoyage de printemps de leurs locaux...
Nous remercions kvaser pour la carte d'interface USBcan II gracieusement offerte. kvaser est une société spécialisée dans l'instrumentation CAN depuis le debut des années 80.
Nous remercions l'ENSISA qui nous laisse utiliser leur graveuse de cartes.
Nous remercions l'INSA Strasbourg pour leur soutien et pour les machines qu'ils nous mettent à disposition.
M. Alain PERRIN pour les nombreuses illustrations qu'il nous a faites (logos, illustration des t-shirts et du robot). Site perso d'Alain Perrin
Voici un résumé de notre passage en coupe de france
Comme d'habitude nous dressons le camp au camping, mais avec l'age nous devenons douillet... Après l'installation du chauffage nous sommes prêts à travailler il reste beaucoup à faire et peu de temps le gros robot ne marque pas encore de points et les deux robots ne communiquent pas
Classement final 36ème avec 94 points
Homologation Homologation sans problème le jeudi matin
Premier match le jeudi après midi contre APBTEAM et leur système singulier de ramassage
résultat une défaite APBTeam 17+10 uART 7+2
Le PMI s'est bloqué avant de taper la 2ème bouteille et le gros robot a planté après la première dépose qui n'était pas miraculeuse
64ème uART 9 point à l'issue de la première série
Deuxième match le vendredi matin contre ARIBOT
ARIBOT 5+2 uART 17+10
32ème uART 36 à l'issue de la deuxième série
Le match s'est bien déroulé mais le code de stratégie n'est pas encore optimal
Troisieme match le vendredi après midi contre Robot’ICAM Toulouse notre plus beau match
Notre plus beau match non optimisé car de nombreux évitements inutiles entre le pmi et le gros robot. Mais les évitements étaient vraiment beaux. Dommage pour robot icam qui n'est pas sorti.
Quatrième match le vendredi apres midi contre Thepiratebot Défaite Thepiratebot 11+10 uART 10 +2
26ème uART 80 à l'issue de la quatrième série
Le gros robot est à peine sorti de la zone de départ nous supposons qu'il y a eu un bug de la balise qui faisait croire à un adversaire fictif devant nous. Le petit robot a bien fonctionné. Le coup des CD devant la bouteille a fonctionné.
Cinquième match le samedi matin contre WheelsTeam uART 12 +2 WheelsTeam 16+10 36ème uART 94 à l'issue de la cinquième série
A nouveau le plantage des deux robots ...
Au final malgré le résultat moyen et le potentiel inexploité nous sommes content des performances et du match trois. Les évitements et le comportement est à l'image de l'évitement que nous souhaitons. Notre plus gros problème n'est toujours pas identifié à savoir le plantage du proc de gestion du déplacement et de la stratégie des robots.
Bonne nouvelle le PMI V2 est terminé, reste plus qu'à le faire rouler.
Au menu: Les balises ont été complétement revues pour gérer les 2 robots adverses, elec 100% refaite pour supprimer les problèmes de tension, changement des roues et de pneu, changement du pathfinder. Nous avons investi dans quelques servo à commande numérique.
Nous accusons un retard conséquent mais sommes confiants pour l'homologation.
Bonjour, Par le passé nous avons fonctionné avec une carte par pic, architecture très flexible mais nécessitant beaucoup de câbles. Nous avons donc modifié cela : une carte unique servira pour l'ensemble des pics. Nous avons également refait la carte puissance pour régler les problèmes d'appel de courant que nous avions connu l'année dernière.
Nous accusons pour le moment un bon mois de retard mais espérons le rattraper rapidement.
Nous serons en spectateurs à la Coupe de Belgique le week-end du 14 avril.
La table est terminée,la modélisation du robot également. L'élaboration du robot est en cours, les tôles sont coupées et nous commençons les usinages et pliages.
Cette année nous changeons l'elec pour limiter le nombre de cable. Le routage des cartes devrait être finalisé pour noël.
voici une image de l'évolution de la balise adverse de 2008 à 2011 à gauche la plus récente le modèle 2011 au centre le modèle de 2009 et 2010 et à droite le modèle 2008.
Nous abandonnons la synchronisation wifi par xbee pour passer à une synchronisation optique par IR qui nous indique également l'angle
Bonjour D'ici quelques jours les festivités commenceront... et le robot subit encore de nombreuses opérations chirugicales journalières, la rééducation n'a pas encore commencé. Les retards deviennent inquiétants. Le café devenu notre meilleur allié vient compléter notre régime sportif à base de bière et de picon, dur dur la vie de sportif.
Les 10 prochains jours seront décisifs...
Photos and vidéos coming soon... We hope...
@ bientôt.
PS : non non, le robot n'est pas tombé de la table
Comme annoncé, nous nous sommes rendu au royaume des fondu de chocolat... oui ok des bières,... pour tâter du robot en mode tourisme. 25 équipes dont bon nombre d'équipes françaises,swiss ont profité de l'occasion pour frotter leur robot aux belges.
Belle mise en bouche à un mois de la coupe la pression monte.... voici quelques photos :
La pression monte chez nos amis d'OSI.. Robots dans le feu de l'action
Avec plaisir nous avons fini la soirée avec Minitech, Microb et certain ancien de RCVA, au tour d'un verre de sirop
Pour le dernier week end avant Noël, nous n'avons pas chaumé. En œuvrant sur deux gros chantiers la méca du robot 2011 et les traditionnels Bredeles alsaciens.
Nous avons pu inaugurer la fraiseuse / tour que notre président Sépi a acheté cet automne (les limes la scie à métaux nous remercient...).
Le bloc moteur a subit une cure d'amaigrissement forcée avec une perte de 36 % de matière (850g à 550g). Au final la base roulante est terminée et un certain nombre de pièces bien avancées soit 15% de la méca finalisée.
L'atelier bredeles a lui aussi réussi son objectif avec 13 sortes de bredeles différents en 1,5 Jours
Voila les 3 jours de science nationale sont terminés. Nous remercions nos collègues de Microb technology d'être venus nous prêter main forte depuis Paris.
Volume 2 création d'un gabarit en bois plein pour chanfreiner
Pour faire une belle découpe circulaire, prendre une lame bois adaptée (profondeur réduite) cela facilitera et améliorera la coupe sans trop solliciter la machine
Prendre le premier cylindre coupé (coté du fabricant face vers le bas)
Découpe à la scie sauteuse
Ajustage et égalisation du palet de 5mm au rabot électrique
Finition de l'assemblage et chanfreinage à la lime
Si vous réalisez les découpes avec de la marge 1 à 2 mm de plus
Cela permet rattraper l'erreur de découpe du tube à la fin lors du chanfreinage réaliser le chanfreinage tout à la fin les planches étant bien plates il n'y a plus d'erreur possible...
Pour l'assemblage des 3 planches si le jeu est suffisamment faible il n'y a pas besoin d'artifice pour que le palet de bois reste solidaire du tube. Par contre dans ce cas les palets rentrent un par un mais pas tous d'un coup une fois collé (ne pas mettre de vis risque de problème avec les aimants...).
Un petit passage sur un rabot électrique ou la lime pour égaliser les imperfections des 3 planches permettra de faire rentrer le palet de 50mm de bois sans trop forcer.
voici la première partie de la réalisation d'un pion, la découpe du tube :
Découpe de la partie femelle du tube pour réaliser un guide. Cela permet de tracer le trait circulaire proprement et ne pas amplifier l'erreur de découpe :
mise en place du guide :
ajout de la marque de découpe à 5cm :
Traçage complet de la ligne à 5mm à l'aide du guide :
Réalisation d'une entaille à la scie à métaux :
Découpe à la scie sauteuse :
Avec cette méthode compter 10 min par découpe d'une pièce.
Voici une vidéo pour saluer l'équipe d'OSinraci qui, malgré les efforts fournis et l'acharnement dont ils ont fait preuve, n'a pas réussi a réanimer durablement son robot qui avait un gros potentiel... Dommage.
Voici un match amical en trois manches où lorsque le robot marche ils nous mettent une bran...
CanX ou CAN eXploreur est un projet une API java d'interfacage avec le robot
Nos robots sont constitués de plusieurs cartes chacunes avec son propre pic et sa fonction, pour que tout ce petit monde communique ensemble nous utilisons un bus CAN (bus tres utilisé dans l'automobile). Aujourd'hui nous arrivons à lire ce bus au travers d'une carte can/usb (merci à notre sponsor kvaser), notre but est de développer notre propre outil d'interfacage et d'aquisition qui sera certe plus simple et moins fiable que les outils professionnels mais personnalisés
Il nous permettra de connaitre toutes les instructions qui circulent sur le can mais aussi d'envoyer des instructions au robot. Il nous sera tres utile lors des phases de debug et d'analyse.
Can X en mode terrain sans adversaire
Can X en mode terran avec adversaire
Can X en mode split avec 2 signaux en fonction du temps
Can X en mode superposition avec 2 signaux en fonction du temps
Toute l'équipe s'associe à moi pour remercier tous ceux qui nous ont soutenus toute l'année mais aussi pour tous les encouragements reçus sur notre site, par mail ou sur le forum de Planète Science.
Un grand merci à nos mécènes
Décopeint,
Kvaser,
Dualys conseil,
Ainsi que tous nos mécènes privés.
Merci à Damien pour l'aide apportée.
Un merci particulier à Microb Technology:
pour les fous rires au stand et en arrière salle (c'est fou le nombre de conneries à la seconde que vous pouvez débiter tous les 6 c'était génial d'avoir pu converser avec vous durant ces 4 jours),
merci pour votre fairplay exemplaire,
pour les capteurs énergétiques que vous nous avez prêtés pour Eurobot.
Bravo et merci à RCVA pour la magnifique réalisation qu'ils ont présentée ainsi que pour l'ambiance à la Coupe d'Europe.
Merci à l'INSA Strasbourg pour nous avoir laissé utiliser la cisaille et à l'ENSISA pour avoir tiré nos cartes.
Merci à l'OSInraci, ETS Montréal,.... pour la bonne ambiance dans les stands.
Classement: 4ème à la Coupe d'Europe et second à la Coupe de France
Voici un extrait des DNA du 21 mai (avec quelques erreurs)...
Ci-joint l'article paru dans les DNA d'aujourd'hui :
En bref (Page région 2)
ROBOTIQUE : les ingénieurs alsaciens sur la deuxième marche. Organisée du 12 au 15 mai à la Ferté-Bernard (Sarthe), la Coupe de France de Robotique, qui rassemble des élèves et anciens élèves ingénieurs de tout l'Hexagone, a été remportée par des représentants de l'IUT d'Avray. Ils ont battu en finale les Alsaciens du club de robotique UART qui regroupe des anciens élèves des écoles de Strasbourg et Mulhouse. Deux cents équipes étaient en compétition pour cette édition dont le thème était "Nourrir le monde". Ils devaient collecter de façon autonome, sans téléguidage ou radioguidage, des éléments symbolisants fruits, légumes ou céréales, disposés de façon aléatoire sur le terrain, et les placer dans les bons containers.
Nous mettons au compte-goutte des vidéos en ligne sur youtube, des articles en ligne dans la section Eurobot et Robot 2010, ainsi que des photos dans la galerie.
Comme annoncé l'équipe µART s'est donnée rendez-vous en Belgique pour assister en spectateur à la Coupe de Belgique.
La Coupe s'est déroulée à Framerie, à l'entrée d'un parc à thèmes sur la science implanté au cœur d'une ancienne exploitation minière : LE PASS .
Nous avons profité de l'entrée offerte aux participants et accompagnants à la Coupe, pour y faire un rapide tour très intéressant.
Mais trêve de bavardage, venons-en aux faits : La Coupe de Robotique de Belgique, malgré une dimension moins imposante qu'en France, n'en est pas moins très intéressante. Nous saluons la préparation des équipes belges (et des quelques françaises) qui, avec un mois d'avance sur la Coupe de France, présentent des robots très aboutis et de très bonnes factures.
L'ambiance y est plus détendue qu'en France, les impératifs de temps lors des phases d'homologation étant moins importants vu le nombre plus réduit d'équipes compétitives. Cela nous a permis (merci aux arbitres) de nous faire homologuer en statique pour valider nos dimensions pour la Coupe de France de Robotique, RAS. . Nous avons même pu, l'espace d 'un instant, jouer seul avec John Beer sur une table officielle.
Libres de toutes contraintes nous avions tout le loisir de discuter, partager et d'échanger avec de nombreuses équipes.
µART en spectateur des équipes belges (et françaises eh oui y'en a à la Coupe de Robotique de Belgique !!) le 17 avril, nous reviendrons avec des vidéos et des photos.
L'association µART a, une nouvelle fois, animé un stand accompagné du club robotique INSA Strasbourg lors de la Fête de la Science 2009. Nous avons eu le plaisir d'accueillir les scolaires le vendredi 20 novembre lors de l'ouverture de la Fête de la Science édition 2009. Comme l'année dernière, nous avons tenu notre stand avec le club robotique INSA Strasbourg dans leur établissement.
Au programme
côté µart :
Présentation de la Coupe de France
Présentation de Colonne'L
Démo de Colonne'L en match
Démo de Colonne'L en suivi de balise
Démonstration du pendule avec possibilité pour les plus et moins jeunes de le télécommander
Explications techniques et discussion autour de la robotique
côté club robot de l'INSA Strasbourg :
Présentation de la Coupe de France
Présentation de Krebs
Démo de Krebs en match
Démonstration de Cocci le robot suiveur de ligne
Démonstration du robot piloté par la wii mote avec possibilité pour les plus et moins jeunes de le télécommander
Démonstration du robot suiveur de lumière
Démonstration du robot fou qui change de direction après collision avec un obstacle
Explications techniques et discussion autour de la robotique
Merci d'être venus si nombreux assister à la présentation de nos travaux respectifs.
Un grand bravo à l'INSA Strasbourg et au staff de la fête de la science pour l'organisation et le bon déroulement des opérations tout au long du week-end. Nous remercions tout particulièrement M. HASNAOUI (Coordinateur de la Fête de la Science) pour son professionnalisme et sa sympathie.
La robotique est une activité très onéreuse, nous remercions nos sponsors ou mécènes qui nous soutiennent, nous apportant des fonds, des pièces (capteurs, outils,…) ou des services (prêts de matériel, usinage de pièces, typon).
Sponsoring : En échange, nous faisons figurer nos sponsors sur notre site internet, notre robot, nos vêtements, l’affiche sur notre stand à la Coupe de France de Robotique.
Mécénat Nous émettons des CERFA permettant une réduction d’impôts
Nous pouvons étudier sur demande d’autres manières de dédommagement, démonstration de robotique, banderole sur notre stand lors de la Coupe de Robotique,… (Nous participons à la Fête de la Science de Strasbourg, aux portes ouvertes de l'ENSISA et de l'INSA Strasbourg....).
Si vous souhaitez soutenir d’une manière ou d’une autre notre association, merci de nous contacter via le menu contact de notre site.
Ce week-end, l'équipe uART a eu l'honneur et le plaisir de participer au "robot fait son show" à Besançon, dans les locaux de l'ENSMM (E=MEUH-MEUH) aux cotés de ENSISA M'BOT et B.bot .
Nous remercions les organisateurs E=MEUH-MEUH pour cette belle journée et leur donnons d'ores et déjà rendez-vous l'an prochain.
Ajout d'une vidéo brute, du 3ème match ETS MONTREAL/ENSAM PARIS contre µART. Le match ou nous nous sommes pris un avertissement pour le choc dans le distributeur lors de l'évitement.
• Utilisation de balises Ultrasons, fréquence de rafraîchissement 50 Hz, précision 5 cm avec synchronisation HF (module de communication Xbee), • Utilisation de modules Ultrasons à réflexion, • Détection de collisions par accéléromètre 2 axes, • Détection de collision par mesure odométrique (information retour codeurs de déplacement du robot).
Utilisation de 8 microcontrôleurs DsPic 30F4011 avec communication CAN à 1Mbits/s • 2 micros gèrent les déplacements du robot, • 1 micro traite les données Ultrasons + Sharps, • 1 micro contrôle l’afficheur LCD, • 1 micro gère les palets, • 1 micro contrôle tous les Servos moteurs, • 1 micro coordonne toutes les opérations, • 1 microcontrôleur DsPic 30F4011 est utilisé dans la balise posée sur l’adversaire.
Le LCD de Colonn'L a les mêmes spécifications que celui de Mars'L, nous avons enlevé des diodes, pour ajouter un 5ème bouton et une interface ps2. Le tout dans un volume réduit de 10%. Nous envisageons une modification des paramètres d"asservissement sans flashage en direct au moyen d'un clavier PS2 d'ordinateur.
LCD
carte d'interface des IS471
Ci-dessous, une vue d'ensemble du systeme est disponible au format Feeplane (logiciel gratuit dipsonible ici).
Le robot est creusé sur toute la hauteur pour épouser la forme cylindrique du distributeur : le barillet permet la collecte de 4 palets et une petite lamelle facilite la préhension de ces derniers.
Le système de dépose des palets est constitué d’un ascenseur alimenté en partie haute par le barillet. L’ascenseur est muni d’un système pour pousser les palets sur toutes les zones de dépose ainsi que sur les piles de palets existantes. En attendant une description plus détaillée voici quelques images :
Nous nous sommes cette année inspiré du bloc moteur que l'équipe microb Technology décrit sur leur site, nous avons apporté quelques modifications. L'avantage du système proposé est d'avoir un alignement parfait des deux moteurs. Pour limiter l'encombrement, les roues entourent les moteurs optimisant ainsi la place dans le robot.
Pour mémoire, voici celui de l'an dernier : ( Mars'L: mission to mars)
Voici une vue éclatée du bloc de cette année suivie de quelques photos :
Les roues :
Bloc moteur monté :
Ce bloc moteur est centré sur la base roulante pour faciliter les déplacements.
Le club robotique µart s'est réuni pour la première fois en 2009, chacun dévoilant le fruit de son travail. La galerie s'est étoffée de plusieurs images, modélisation sur le bloc moteur, l'ascenseur, le barillet, la balise et l'interface LCD.
La section robot 2009 s'enrichit de plusieurs articles qui ne sont pour le moment pas achevés.
Voici une petite brève en hommage au travail de M. PERRIN Alain qui a réalisé toutes les illustrations présentes sur nos t-shirts, pulls, site, robot, logos... Avec beaucoup de patience et souvent de nombreuses versions. Voici un échantillon de son travail :
NB : Création de 2 groupes sur dailymotion Eurobot, et coupe de france de robotique, nous avons également rejoint et ajouté nos vidéos à tous les groupes traitant de robot.
Voici quelques images de la coupe d'europe 2008 à Heidelberg (Deutschland).
Voici un robot que nous avons trouvé particulièrement bien pensé, sur un concept similaire à Newton mais avec une base circulaire.
Un moyen de transport original, les palanquins fournis par l'organisation pour porter les robots
Le brouillon des règles coupe 2009 Temples of Atlantis. Les règles en 2 mots; faire des constructions à base de palets de couleurs ? wait and see... [float_left]
La France met de l'ambiance, le petit groupe de l'IUT d'Anger chauffe la salle!
La coupe du fair-play décernée à la Tunisie pour le bon esprit et le partage de connaissance, dont ils ont fait preuve. Il commence toujours un match par un cadeau à l'équipe adverse.
Cocorico 3 équipes françaises dans les 8emes de finale, Startup (qui recevra le prix des équipes pour leur bon esprit), IUT d'Angers (qui finira 3eme) et RCVA qui finira 1er, mais loin sans mal. La défense des belges était efficace couplé à des déplacements fluides, rapides, un ramassage et une dépose irréprochable.
Lors du premier match de la finale le robot RCVA subit quelques dommages lors d'un choc entre les deux protagonistes. Casse d'un morceau de fibre de carbone (voir images ci dessus), le suspens fut à son comble lors de la pause entre les deux matchs ne connaissant pas les conséquences de cette casse ni si les réparations seraient suffisantes, le résultat nous le prouve.
La construction de Colonne'L, le robot participant à la Coupe de France 2009, avance bien. L'électronique est terminé et fonctionnel, la mécanique sera achevée d'ici mi mars. La table sera terminée fin de semaine, des photos bientôt disponibles.
Depuis la fin de la Coupe, l'équipe n'a pas chômé. Chacun développe de nouvelles technologies et optimise le code, à tel point qu'à 9h le samedi matin le robot ne fonctionne plus. Le stand se monte, Matt, sérieux (pour une fois ça change), essaye de faire fonctionner le robot, qui, à force d'améliorations, est devenu récalcitrant.
9h59,59s Matt termine le soft qui fonctionnera à merveille pendant les 2 jours... Ouf on a eu chaud... (cette démonstration de force de la part de Matt a d'ailleurs rendu jaloux un certain programmeur d'écran LCD...)
10h00 les visites commencent et déjà les membres des deux clubs partagent avec le public.
Nous commençons notre show avec une présentation des clubs club µART-club robotique INSA Strasbourg de la coupe de France, du règlement 2008, de nos classements respectifs, de la neige et du beau temps....
Du coté club µART Les démonstrations valent mieux que les longs discours. Pour la Fête de la Science, nous avions travaillé sur plusieurs sujets ludiques et démonstratifs. Nous avons simplifié le programme de MARS'L pour qu'il fasse un petit parcours : il ramasse les balles de la table, les dépose puis vient attaquer un distributeur, fait une nouvelle dépose et s'arrête.
Nous avons également programmé un suivi de balise, MARS'L, dans ce mode, recherche la balise et la suit à 30 cm d'écart lui faisant toujours face. Nous laissons les enfants lui jeter des balles et manipuler la balise. Démonstration très appréciée des grands comme des petits qui en raffolent. Nous faisions le plein à toutes les représentations, une par 1/4h en période d'affluence.
Le spectacle se termine par une présentation des entrailles de MARS'L et du robot de l'INSA.
Nous proposons également une petite démonstration avec le pendule inversé de Sébastien JULIEN, en mode équilibriste et en mode télécommandé.
Pour finir nous remercions nos sponsors et parlons d'eux à l'aide des supports fournis et répondons aux nombreuses questions des grands et des petits.
Dans l'incapacité technique de faire un match, ils expliquaient leur système intéressant de ramassage des balles, proposaient un petit tour en coccinelle (avant qu'elle ne brûle le dimanche après midi, grosse frayeur dans l'équipe µart qui pensait que la fumée provenait de MARS'L). Et discutaient de l'INSA et de leurs formations.....
Sébastien avant le début des hostilités... fait une séance photos pour détendre l'atmosphère.
Cette manifestation nous a valu un petit article dans le journal local (les DNA - Dernières Nouvelles d'Alsace en date du dimanche 23 novembre 2008). version PDF
Pour conclure :
Objectif atteint, nous avons gagné tous nos match contre l'INSA (petit rire sardonique ), et fait le plein de spectateurs intéressés et, nous l'espérons, conquis par nos travaux respectifs. Un grand bravo à l'INSA Strasbourg et au staff de la fête de la science pour l'organisation et le bon déroulement des opérations tout au long du week-end. Nous remercions tout particulièrement M. HASNAOUI (Coordinateur de la fête de la science) pour son professionnalisme et sa sympathie.
Comme beaucoup d’équipes, nous nous appuyons pour l’intelligence et la commande sur un réseau à base de plusieurs DsPIC de Microchip. Etant donné que chaque DsPic se doit d'échanger des informations avec ses partenaires, nous nous sommes penchés sur la mise en place d'un bus de terrain. La difficulté dans ce genre de réseau réside le plus souvent dans la fiabilité, la rapidité, la flexibilité et le débit proposé par cette mise en réseau. La communication est un élément important qu’il ne faut pas négliger, perdre des informations et des instructions n’est pas admissible. Une communication externe (par câble non non pas de télécommande…) peut toujours être utile afin de réaliser des logs et des informations de debug.
Lors de notre étude, nous nous somme arrêtés sur plusieurs choix de bus de terrain possibles :
Nous avions envisagé le tam tam ou les signaux de fumée mais pour des raisons évidentes de risques de tricherie (télécommander le robot au briquet) nous les avons rapidement écartés.
Par la suite, nous avions envisagé le wifi par Xbee mais trop lent et pas assez fiable (nous l’utilisons pour la communication avec les balises en utilisant des trames cryptées pour éviter les perturbations et interférences avec des communications Xbee concurrentes) (attention nous avons eu quelques problèmes de temps de latence avec les xbee qui ne sont pas faits pour une communication aussi pointue notamment en environnement très perturbé par d'autres stations émettant en wifi, nous doublerons un xbee en 2009 pour palier à ce problème).
La liaison I2C que certains membres ont utilisé par le passé. Pour notre application, la liaison I2C a rapidement été jugée trop restrictive et trop sensible aux parasites avec des lignes d'un mètre environ.
La liaison série, très simple à mettre en œuvre mais pas très efficace dans une configuration multi-maîtres…(nous l’utilisons cependant un peu pour le debug merci printf). Les autres possibilités sont encore nombreuses et variées mais ne seront pas évoquées ici.
Notre choix s'est finalement arrêté sur l'utilisation d'un bus CAN (merci Matt de nous avoir laissé le choix ) En effet le CAN a déjà largement fait ses preuves en environnement très perturbé (d'ou sa grande utilisation dans l'automobile) et présente un débit adapté à nos besoins ainsi qu'une architecture multi-maîtres. Les DsPics intègrent de série un contrôleur CAN et ne nécessitent pour la mise en œuvre que l'ajout d'un transceiver et d'une résistance de terminaison.
Explication de la partie électrique
Les câbles Le chip can Branchement sur le pic….
Programmation
Pour la programmation de nos DsPIC nous avons opté pour une architecture commune, un noyau dur commun à tous avec des modules polyvalents qui sont ou ne sont pas implémentés lors de la compilation (#if #ELIF…pour ceux à qui cela parle). Les timers, la configuration des I/O, les asserv, sont communs. Pour faire simple, nous n’avons qu’un seul programme et chacun y ajoute une brique avec du spécifique à son ou ses projets en essayant d’utiliser ou de développer des fonctions les plus polyvalentes possibles. Le can fait partie d’une de ces briques communes. Je m’attarde sur le sujet car cela prend toute son importance lorsque nous parlons de communication. En effet, pour communiquer il faut parler le même langage et chacun son tour. Cette architecture commune par brique nous permet de n’avoir qu’un seul programme de communication et les modifications faites sont prises en compte pour l’ensemble des projets. Dans la pratique, fonctionnant en gestion de projet et étant tous géographiquement très éloignés, chacun fait évoluer l’ensemble des briques en fonction de ses besoins et une personne se charge au moyen de programme de comparaison (nous utilisons beyond compare sous WXP autre mouture linux) de réconcilier tous les projets lors des réunions.
Afin d'organiser les IDs des messages sur le bus nous avons opté pour un codage des destinataires dans l'ID (29 bits). DDDDEEEETTTTTTTTTTTTTTTTT LLLL
D : Destinataire du msg (0 = Broadcast, 1 à 15 = ID du micro) E : Emetteur du msg (1 à 15 = ID du micro) T : ID du message L : longueur du message (0 à 8)
Avec simplement 2 masques d'acceptance, on peut ainsi accepter les broadcasts et les messages qui ne sont destinés qu'à un seul µC. Ce type d'adressage nous permet ainsi d'envoyer un message commun à un seul et même micro.
Afin de pouvoir échanger tous types de données (char, int, float, double,...) en passant par le codage 8 bits du CAN nous avons utilisé la méthode très simple de l'union :
Pour en revenir au sujet qui nous intéresse nous avions en 2008 une gestion des messages.
Nous avions un certain nombre de données à faire transiter par le CAN : Chaque pic est susceptible d’envoyer et de recevoir des messages, Les messages sont destinés à un, plusieurs ou tous les pics, Les données sont multiples et sur de multiples formats byte char long float…
Pour une communication efficace il faut bien structurer la donnée et l'optimiser au maximum.
Nous avons donc défini X messages par pic, chaque message est codé sur une trame de 64 bit. Pour optimiser le nombre de message en fonction du type de donnée nous imbriquons plusieurs données et faisons du décodage réception. Ainsi chaque message est défini selon : Une adresse ou un code propre, Une trame de décodage, Et à qui il se destine.
Nous garderons une architecture similaire, mais travaillons d’arrache-pied pour une configuration automatique, la configuration en 2008 était très fastidieuse. Voir pour mettre le code des mails box
Nous remercions vivement la société Décopeint pour son soutien financier.
DECOPEINT S.A. ENTREPRISE DE PEINTURE Z.A. du Ried 2 rue Mathis 67840 Kilstett
Tél. 03 88 18 66 55 Fax 03 88 81 46 88
Nous remercions notre sponsors pour la carte d'interface USBcan II gracieusement offerte. kvaser est une société spécialisé dans l'instrumentation CAN depuis le debut des années 80.
Nous remercions la société dualys conseil cabinet d'expertise comptable pour son soutien financier Adresse 19 RUE GEORGES CUVIER 67610 LA WANTZENAU Téléphone 03 90 29 92 00 Télécopie 03 90 29 92 01 dualys conseil
M. Alain PERRIN pour les nombreuses illustrations qu'il nous a faites (logos, illustration des t-shirts et du robot). Site perso d'Alain Perrin
Liste des clubs de robotique Club Robotique Algérie - AIR Club Robotique Algérie - AMMOUR [pas d'adresse] Club Robotique Algérie - enp club [pas d'adresse] Club Robotique Algérie - invasion Club Robotique Algérie - MMZA [pas d'adresse] Club Robotique Algérie - sniper331 [pas d'adresse] Club Robotique Algérie - SUMOBULDERBOT Club Robotique Algérie - Tiger Bot [pas d'adresse] Club Robotique Allemagne - HeidelBot Club Robotique Allemagne - LeoBots [pas d'adresse] Club Robotique Allemagne - Roboterclub Aachen e.V. 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Pour faciliter le débug, nous avons équipé Mars'L d'une carte d'interface reliée au can. Au travers de plusieurs menus nous avons accès à toutes les informations du can. L'avertisseur sonore (accompagné d'un message en pop-up sur le lcd) permet d'indiquer les erreurs critiques (batterie, défaut déplacement,...), indique à la façon d'un sonar l'éloignement de l'adversaire pendant le match, il indique également la fin de marche en jouant "les copains d'abord".
La carte se compose de :
1 écran matriciel 128x128 pixels qui permet d'afficher indépendamment du texte et des images,
6 Leds permettant d'afficher différentes informations en permanence (couleur de notre équipe, couleur, ...),
4 boutons
+ (navigation dans le menu ou modification du volume sonore)
- (navigation dans le menu ou modification du volume sonore)
Validation sélectionne un menu
Annulation (permet d'aller directement à l'écran général)
1 Buzzer
1 DsPic 30F4011
Pour le robot 2009 nous reprendrons une base identique, mais songeons à rendre le lcd embarqué aisément dissociable et à développer l'enregistrement de log en EEPROM pour détecter et comprendre plus rapidement les éventuels aléas informatiques.
Nous stockerons également les paramètres fondamentaux en EEPROM (coefficient d'asservissement, seuils d'évitement...). Ces paramètres pourront directement être modifiables depuis l'UART ou le CAN. La carte d'interface pourra alors ainsi agir sur le coefficient concerné sans que l'on soit obligé de "reflasher" le Micro, soit un gain de temps considérable.
Nom : Mars’L Poids : 12 kg Hauteur : 345 mm Périmètre non déployé : 1166 mm Périmètre déployé : 1380 mm Vitesse max du robot : 1.3 m/s Energie : 24V, 2.1Ah Coût de construction : 4000 €-4500 €
Nous nous sommes efforcés, pour la conception du robot, de satisfaire à toutes les contraintes imposées par le sujet ; nous en présentons ci-dessous les principales réalisations et leurs fonctionnements :
A venir : image Modélisation 3D Du robot
A venir : Photo d’ensemble du robot
Le robot se compose :
D’une base roulante,
D’un système de ramassage,
D’un barillet trieur ,
D’un canon, converti en catapulte puis abandonné faute de temps de programmation,
D’un système de déclenchement du distributeur horizontal,
D’un système de détection IR, US interne et déporté (3 balises),
D’un LCD et d’un buser pour le debug et la lecture d’information en match.
Pour la gestion : 7 pics sur le robot et 3 pics déportés.
Base roulante
La base du robot est constituée par une plaque d’aluminium de 3mm d’épaisseur. Il est propulsé par deux moteurs situés à l’arrière, deux roues folles étant positionnées à l’avant. Deux roues odométriques, alignées sur l’axe des roues mais pas solidaires de l’axe des roues (pour tenir en compte du patinage éventuel), suivent l’orientation et les déplacements du robot. Des contacteurs situés sur l’arrière du robot servent au recalage contre la bordure.
Pour se localiser sur l’aire de jeu, le robot utilise une représentation stockée en mémoire de l’aire de jeu couplée à un système d’odométrie basé sur deux roues codeuses situées à côté des moteurs. De plus, la position sera calculée à l’aide de balises ultrasons. La détection d’obstacles est faite à l’aide de télémètres infrarouges et ultrasons placés tout autour du robot. 2 moteurs Maxon RE025 24V avec réducteur PLG32 réduction 20:1, puissance 2x 18W Vitesse max du robot : 1.3 m/s
A venir : image Modélisation 3D de la base roulante
A venir : photos de la base roulante
Asservissementt : Utilisation de 2 codeurs 1024 pts/tour séparés des moteurs. En comptant les 4 fronts et en prenant en compte la circonférence de nos roues d’odométrie, la précision se porte à 0.032 mm / impulsion de codeur. Les microcontrôleurs que nous utilisons ne disposant que d’une seule entrée de comptage rapide, nous utilisons 2 microcontrôleurs (1 pour la roue droite et 1 pour la roue gauche) pour compter les impulsions. Le 2ème microcontrôleur communique la position de son codeur à l’autre microcontrôleur par l’intermédiaire d’une liaison série à 1,5 MBauds et ce toutes les millisecondes. Pour gérer le déplacement nous n’avons pas retenu de solution toute intégrée (style LM629) mais une solution entièrement soft. L’asservissement est de type polaire avec possibilité de passer en asservissement de vitesse ou de faire des virages en ne tournant qu’autour d’une roue. Les rampes d’accélération et de freinage sont également générées par soft. Afin de limiter l’effort exercé sur les axes des roues en cas d’éventuelle collision avec un bord, l’asservissement est doté d’un monitoring contrôlant en permanence si la consigne de PWM appliquée aux moteurs correspond bien à ce qui est lu sur la boucle de retour des codeurs. La position courante du robot est transférée par l’intermédiaire du bus CAN aux autres microcontrôleurs du robot toutes les 10ms.
Le système de ramassage
Il est composé de 3 rouleaux (1 horizontal et 2 verticaux) de 2 doigts verticaux et de 2 doigts horizontaux. Les doigts verticaux permettent d’augmenter la surface de balayage en position fixe et d’extraire les balles des distributeurs verticaux en rotation. Lorsque le robot a 5 balles les doigts viennent obstruer le système de ramassage. Les doigts horizontaux sont fabriqués à partir de mètre ruban ils sortent des entrailles du robot pour actionner le distributeur horizontal.
A venir : image Modélisation 3D Du ramassage
A venir : photos du ramassage
Le tri et stockage des balles
La solution retenue est un barillet vertical à 5 emplacements. Le barillet comporte 4 ouvertures.
1 à l’avant pour accueillir les balles,
1 de chaque côté pour évacuer les balles de l’équipe adverse ou déposer nos molécules dans le conteneur standard,
1 à l’arrière pour acheminer les balles vers le canon/catapulte …
La balle est amenée dans le barillet par le système de ramassage par l’ouverture sur l’avant. La couleur de celle-ci est alors mesurée afin de permettre au barillet de réagir en conséquence.
A venir : image Modélisation 3D du tri et stockage des balles e
A venir : photos du tri et stockage des balles
La couleur des balles est mesurée grâce à un TCS230D. (ref : 642-4339 de chez radiospares). Ce capteur comporte 16 phototransistors filtrés rouges, 16 phototransistors filtrés verts, 16 phototransistors filtrés bleus, et 16 phototransistors sans filtres.
Pour diminuer les perturbations extérieures, le capteur sera positionné au centre du robot, plus précisément à l’entrée du barillet comme décrit à la page précédente.
Nous estimons le temps d’éjection d’une balle adverse entre le moment où la balle rentre, la couleur de la balle est connue et le moment où la balle a quitté le robot à environ 1.5 - 2 secondes.
2 modes de dépose des balles sont possibles :
Dépose dans le conteneur standard via les ouvertures latérales commandables du barillet. Tir des balles dans le conteneur réfrigéré grâce au canon situé à l’arrière du robot (abandonné car pas le temps…).
Detection
Nous avons plusieurs systèmes de détection de l’adversaire redondant : Des 6 télémètres sharp sont répartit tout autour du robot au ras du sol, Nous avons placé 4 récepteurs US sur chaque face du robot soit 16 récepteurs, Une couronne de balises émettrices se situe juste sous le support de balise : 2 balises de triangulation Us sont disposées sur les supports de table, 1 couronne US est disposée sur le robot adverse.
L’ensemble des trames US est codé pour ne pas être perturbé par des fréquences similaires utilisées dans la salle. La synchronisation entre toutes les balises et le robot se faisant par WIFI.
Au final par faute de temps nous n’avons pas implémenté la totalité des fonctionnalités possibles. Les sharps n’ont pas été exploités (ou presque), La couronne US et les balises de triangulation (de la table) de MARS’L ont été désactivées sur les 3 derniers matches suite au problème rencontré lors des 2 premiers matches. Au final la détection s’est faite en relative par rapport à nous en utilisant les récepteurs sur les faces du robot et la couronne sur le robot adverse, qui, sur les 3 derniers matches, s’est montrée très fiable.
Intelligence de notre robot :
Utilisation de 7 microcontrôleurs DsPic 30F4011 avec communication CAN à 1Mbits/s
2 micros gèrent les déplacements du robot,
1 micro traite les données Ultrasons + Sharps,
1 micro contrôle l’afficheur LCD,
1 micro gère les balles,
1 micro contrôle tous les Servos moteurs,
1 micro coordonne toutes les opérations.
2 microcontrôleurs DsPic 30F4011 sont présents dans les balises UltraSons.
1 microcontrôleur DsPic 30F4011 est posé sur l’adversaire.
Tous ces microcontrôleurs sont programmés en C sous l’environnent MPLAB v8.0 avec le compilateur C30 de Microchip.
Nous essayerons cette année de mettre à jour plus régulièrement l'avancée du robot 2009. Nous commençons à travailler sur le sujet 2009. Bien que peu fourni le Draft 2009 annonce un sujet intéressant. Construire des temples ??? Avec du spectacle !!!
Nous réfléchissons beaucoup sur le sujet et imaginons différentes techniques pour construire les temples et les déposer. Vu l'éventail de possibilités, des choix sont à faire.
MARS'L ne prend pas de repos pour autant, nous revoyons son asservissement pour le rendre beaucoup plus nerveux, les premiers essais sont concluants, bientôt des vidéos. Un évitement performant est également à l'étude.
Nous déposons actuellement un dossier pour participer à la fête de la science de Strasbourg. Au programme : présentation du robot MARS'L, match seul et si possible avec d'autres clubs de robotique (club robotique INSA Strasbourg?)
Construction du robot, préparatifs, déroulement de la coupe :
La construction et la programmation du robot ont commencé en parallèle de la création de l’association en septembre 2007. Parti de rien, avec pour seule base les participations précédentes de 3 des membres aux éditions précédentes de la coupe avec d’autres clubs (petit clin d’œil à l’ENSISA M'BOT et au club robotique INSA Strasbourg). Le travail est rapidement dispatché aux différents membres, étant éparpillés aux 4 coins de l’Alsace et de l’Allemagne, nous fonctionnons en gestion de projet avec quelques réunions de coordination. Au fil des mois, le robot prend doucement forme avec beaucoup de retard, notamment sur la partie mécanique, ce qui se répercute sur la programmation qui en est tributaire. La coupe s’approche à grand pas et à 7 jours de la coupe le robot est enfin assemblé pour la première fois. Il nous reste 7 jours pour coordonner l’ensemble des parties et finir la programmation en travaillant d’arrache-pied jours et nuits. Nous partons pour La Ferté Bernard le mardi matin avec un robot qui roule à peine. Par manque de place, l’ENSISA M'BOT nous aide à transporter le gros de nos affaires dans leur camionnette (encore merci) et nous permet d'utiliser leurs tonnelle et table d’entraînement (pour finir la programmation). Nous arrivons vers 15h au camping de La Ferté Bernard avec la désagréable surprise de l’ENSISA M'BOT, qui, suite à un problème technique, est bloqué à Paris avec le matériel et la table d’entrainement ! Ni une ni deux nous partons acheter un panneau de bois de 2*1m dans le magasin de bricolage le plus proche et nous nous installons dans les toilettes du camping. Vers 21h l’ENSISA M'BOT arrive, nous montons les camps sous une pluie battante et prenons un repas rapide. Le lendemain midi la table est enfin terminée, nous reprenons la programmation du robot et une nuit blanche plus tard le robot est capable de gagner un match seul sans problème, mais pèche sur l’évitement.
Affiche
Nous l’emmenons sur les coups de 10h à l’homologation, qui se passe relativement bien : respect du cahier des charges , 2 remarques (le câble entre les deux balises de localisation est trop court et le support de balise est légèrement penché - la bulle du niveau n’est pas parfaitement centrée chose invisible à l’œil nu, mais bon); bien conscients que les remarques relèvent du pinaillage, ils nous laissent passer sous réserve de rallonger le câble (qu’ils trouveront trop long au final…)
Le match seul se passe sans accros. Nous nous sommes révélés un peu trop "câlin" avec le robot adverse lors de la phase d’évitement ce qui nous a valu un retour au stand pour un peu de programmation. Le robot est programmé pour se bloquer si l’adverse est à moins de 80 cm. Après cette modification il passe sans problème l'épreuve de l’évitement et nous permet d'être homologués.
Retour au camping pour finir de régler le problème d’évitement avant le premier match, 3 heures de programmation plus tard, nous nous présentons au premier match avec un programme non testé et un évitement toujours bancal.
Le match commence et le robot se comporte comme prévu, il ramasse les balles sur la table, se dirige vers notre rigole et se fige à 50 cm pour relâcher les balles. Il se fige sans raisons apparentes puisque l’autre robot se trouve bien au delà de 80 cm. Malheureusement, il ne repartira plus, l’autre robot s’étant figé également, le match se terminera sur une double défaite.
La nuit fut longue et à nouveau blanche pour une partie de l’équipe : corrections de bug, reprogrammation de la stratégie (le robot est maintenant programmé pour s’occuper également des distributeurs du match plus un peu d’évitement.)
Le second match commence bien, le robot se comporte correctement, il avale les balles et se dirige vers la goulotte, et fige au même endroit que la veille. Contrairement à la veille, l’autre robot ne se fige pas et se dirige droit vers sa goulotte, nous percutant violemment au passage. Réveillé par le choc mais complètement déboussolé, Mars’L finira sa course contre le rebord à essayer frénétiquement d’avancer. Pendant ce temps, l’autre robot déverse le contenu de sa soute sur la table à quelques centimètres de la rigole. Résultat : double défaite avec pénalité pour l’adversaire.
Nous profitons du temps avant le match pour retravailler sur l’évitement. Nous désactivons certaines fonctionnalités de triangulation pour simplifier le tout. Le résultat est appréciable après 3h de programmation : le robot ne se fige plus, il marque simplement une légère pause lorsque l’adversaire est trop proche (nous retravaillerons cette partie en mai ou juin).
Stratégie probante puisque le match se déroule presque comme prévu, Mars’L ramasse plusieurs balles et en place 2 dans la goulotte.
Le match suivant se déroule de la même façon sans modification de la programmation.
Coupe OFF, Matthieu, d’un naturel très joueur, modifie la programmation pour faire danser le robot pendant que les 2 Sébastien fixent un mégaphone et un palm sur MARS’L à grand coup de scotch. Morts de fatigue et d’impatience, nous renonçons finalement à participer à la coupe off.
Le dernier match commence bien mais lors du recalage, le robot reset (chute de tension liée à une batterie un peu faible), il finira en défaut contre une bordure. L’autre robot déposera ses 2 balles et s’arrêtera. Match nul.
Nous sommes très fiers de ce bilan, homologation du premier coup, robot bien fini et fonctionnel. Un peu frustrés sachant qu’avec un peu plus de temps le robot aurait fait beaucoup plus, si nous avions fini et optimisé la programmation et l’asservissement. Nous continuerons à travailler sur Mars'L en parallèle du projet 2009. A suivre.
Ajout des liens vers les clubs de robotique participant à eurobot en section lien. Si vous voulez rajouter le votre ou corriger un existant merci de nous contacter, nous ferons le nécessaire.
Voici deux séries de photos prises lors de la Coupe de France de Robotique 2008.
Seb taquine les arbitres avec les balises de géo-localisation à l'envers. Nous les avions désactivées sur les trois derniers match mais devions toujours les utiliser pour la synchronisation Xbee.
Tout de boîtes de pizza vêtu, voici le costume d'apparat du robot de L'INSA Strasbourg en huitième de finale :
Une petite brève rapide pour présenter les derniers coup de crayon de m Perrin au tour du sujet 2009 de la coupe de france et d'europe eurobot "temples of atlantis"
Comme annoncé nous avons participé à la Coupe de France de Robotique, avec pour but de passer l'homologation du premier coup et en bonus pouvoir gagner quelques matchs.
Pour notre première participation, nous avons fini 57ème à la Coupe de France de Robotique 2008 sur les 150 équipes inscrites. Nous espérons que cette première année nous aidera à mieux nous organiser pour l'édition 2009.
µART est un jeune club de robotique, créé fin 2007.
Le site internet du club est en construction. Nous accordons toute notre attention au robot pour le moment. Le site commencera réellement à vivre fin mai.
µART (micro Alsace Robotique Team) est un club de robotique alsacien créé fin 2007. Son objectif est de participer à la Coupe de France de Robotique (anciennement coupe E=M6), dans la franche camaraderie et la concurrence saine. Nous souhaitons également faire découvrir, partager notre intérêt pour la robotique et partager nos connaissances; c'est pourquoi nous participons à des manifestations comme la Fête de la Science à Strasbourg, aux portes ouvertes de club robotique INSA Strasbourg ou ENSISA M'BOT. Nous essaierons, au travers de ce site, de faire de même et de partager des données techniques et ludiques.
Ce concours, organisé par l'association Planète Sciences en collaboration avec la ville de la Ferté-Bernard, se déroule tous les ans au mois de mai, la semaine de l'Ascension dans cette même ville.
Au cours du festival des Arts et Technologies (ARTEC), la Coupe de France de Robotique rassemble chaque année pendant une semaine plus de 4 000 ingénieurs, étudiants passionnés de robotique venus de France et d'Europe.
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K Lean merci pour ta visite,
Si nous sommes prêts...Nous sommes à otre avis homologable mais ne brillerons pas par nos performance.