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04/06/2008 Coupe de france 2008 auteur : C3dr1c[FP][@][M][*]

[HAUT]
Construction du robot, préparatifs, déroulement de la coupe :

La construction et la programmation du robot ont commencé en parallèle de la création de l’association en septembre 2007. Parti de rien, avec pour seule base les participations précédentes de 3 des membres aux éditions précédentes de la coupe avec d’autres clubs (petit clin d’œil à l’ENSISA M'BOT et au club robotique INSA Strasbourg). Le travail est rapidement dispatché aux différents membres, étant éparpillés aux 4 coins de l’Alsace et de l’Allemagne, nous fonctionnons en gestion de projet avec quelques réunions de coordination.
Au fil des mois, le robot prend doucement forme avec beaucoup de retard, notamment sur la partie mécanique, ce qui se répercute sur la programmation qui en est tributaire.
La coupe s’approche à grand pas et à 7 jours de la coupe le robot est enfin assemblé pour la première fois. Il nous reste 7 jours pour coordonner l’ensemble des parties et finir la programmation en travaillant d’arrache-pied jours et nuits. Nous partons pour La Ferté Bernard le mardi matin avec un robot qui roule à peine. Par manque de place, l’ENSISA M'BOT nous aide à transporter le gros de nos affaires dans leur camionnette (encore merci) et nous permet d'utiliser leurs tonnelle et table d’entraînement (pour finir la programmation). Nous arrivons vers 15h au camping de La Ferté Bernard avec la désagréable surprise de l’ENSISA M'BOT, qui, suite à un problème technique, est bloqué à Paris avec le matériel et la table d’entrainement ! Ni une ni deux nous partons acheter un panneau de bois de 2*1m dans le magasin de bricolage le plus proche et nous nous installons dans les toilettes du camping. Vers 21h l’ENSISA M'BOT arrive, nous montons les camps sous une pluie battante et prenons un repas rapide. Le lendemain midi la table est enfin terminée, nous reprenons la programmation du robot et une nuit blanche plus tard le robot est capable de gagner un match seul sans problème, mais pèche sur l’évitement.

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Affiche


Nous l’emmenons sur les coups de 10h à l’homologation, qui se passe relativement bien : respect du cahier des charges , 2 remarques (le câble entre les deux balises de localisation est trop court et le support de balise est légèrement penché - la bulle du niveau n’est pas parfaitement centrée chose invisible à l’œil nu, mais bon); bien conscients que les remarques relèvent du pinaillage, ils nous laissent passer sous réserve de rallonger le câble (qu’ils trouveront trop long au final…)

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Le match seul se passe sans accros. Nous nous sommes révélés un peu trop "câlin" avec le robot adverse lors de la phase d’évitement ce qui nous a valu un retour au stand pour un peu de programmation. Le robot est programmé pour se bloquer si l’adverse est à moins de 80 cm. Après cette modification il passe sans problème l'épreuve de l’évitement et nous permet d'être homologués.

Retour au camping pour finir de régler le problème d’évitement avant le premier match, 3 heures de programmation plus tard, nous nous présentons au premier match avec un programme non testé et un évitement toujours bancal.

Le match commence et le robot se comporte comme prévu, il ramasse les balles sur la table, se dirige vers notre rigole et se fige à 50 cm pour relâcher les balles. Il se fige sans raisons apparentes puisque l’autre robot se trouve bien au delà de 80 cm. Malheureusement, il ne repartira plus, l’autre robot s’étant figé également, le match se terminera sur une double défaite.

La nuit fut longue et à nouveau blanche pour une partie de l’équipe : corrections de bug, reprogrammation de la stratégie (le robot est maintenant programmé pour s’occuper également des distributeurs du match plus un peu d’évitement.)

Le second match commence bien, le robot se comporte correctement, il avale les balles et se dirige vers la goulotte, et fige au même endroit que la veille. Contrairement à la veille, l’autre robot ne se fige pas et se dirige droit vers sa goulotte, nous percutant violemment au passage. Réveillé par le choc mais complètement déboussolé, Mars’L finira sa course contre le rebord à essayer frénétiquement d’avancer. Pendant ce temps, l’autre robot déverse le contenu de sa soute sur la table à quelques centimètres de la rigole. Résultat : double défaite avec pénalité pour l’adversaire.

Nous profitons du temps avant le match pour retravailler sur l’évitement. Nous désactivons certaines fonctionnalités de triangulation pour simplifier le tout. Le résultat est appréciable après 3h de programmation : le robot ne se fige plus, il marque simplement une légère pause lorsque l’adversaire est trop proche (nous retravaillerons cette partie en mai ou juin).

Stratégie probante puisque le match se déroule presque comme prévu, Mars’L ramasse plusieurs balles et en place 2 dans la goulotte.

Le match suivant se déroule de la même façon sans modification de la programmation.

Coupe OFF, Matthieu, d’un naturel très joueur, modifie la programmation pour faire danser le robot pendant que les 2 Sébastien fixent un mégaphone et un palm sur MARS’L à grand coup de scotch. Morts de fatigue et d’impatience, nous renonçons finalement à participer à la coupe off.

Le dernier match commence bien mais lors du recalage, le robot reset (chute de tension liée à une batterie un peu faible), il finira en défaut contre une bordure. L’autre robot déposera ses 2 balles et s’arrêtera. Match nul.

Nous sommes très fiers de ce bilan, homologation du premier coup, robot bien fini et fonctionnel. Un peu frustrés sachant qu’avec un peu plus de temps le robot aurait fait beaucoup plus, si nous avions fini et optimisé la programmation et l’asservissement. Nous continuerons à travailler sur Mars'L en parallèle du projet 2009. A suivre.


|---Edité--- le 12/08/2009 par Sepi[FP][@][M][*] --|